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编辑推荐

　　如何让机器人在宇宙中活动呢？如果通过试验实现，需要昂贵的花费；若只是仿真的话，不需要高额花费的实验装置，也不需要反复地制作机器人，仅有PC就足够了。《双足步行机器人仿真设计》为了比较简明地说明仿真设计过程，在对双足步行机器人进行建模的同时，结合实际的应用案例对其中重要的部分进行讲述。希望读者能够体验基于模型的设计过程。

内容简介

　　《双足步行机器人仿真设计》面向ROBO-ONE on PC双足步行机器人仿真大赛，主要介绍使用CAD设计软件Autodesk Inventor、分析软件MSC.visualNastran 4D、控制仿真软件MATLAB／ Simulink，进行双足步行机器人的CAD建模、机构和结构分析、控制以及协 同仿真的步骤和方法。同时，以历届比赛中取得优胜奖的5件作品为例，介 绍了双足步行机器人设计与开发中的成功经验和技巧。本书有助于高等院校师生和参加相关机器人 大赛的爱好者了解和学习相关知识，也可作为从事机器人设计和开发人员 的参考书。

目录

第1章 基于模型的集成开发
1.1 什么是集成开发
1.2 机器人开发的流程
1.3 CAD
1.4 CAE
1.4.1 结构分析
1.4.2 机构分析
1.5 Simulink
1.5.1 MBD
1.5.2 Simulink简介
1.5.3 与MSC.visualNastran 4D的协同
1.5.4 实时工作问嵌入式代码
第2章 三维CAD系统
2.1 三维CAD简介
2.2 Inventor的使用
2.3 机器人部件设计
2.3.1 绘图
2.3.2 钣金件的绘制
2.3.3 伺服电机支架的建模
2.4 机器人的机构与装配
2.4.1 使用通用零件
2.4.2 使用标准件
2.4.3 三维空间中的装配
2.4.4 装配模型的动作检查
第3章 MSC.visualNastran 4D
3.1 MSC.visualNastran 4D简介
3.2 CAD形状的取出——与11wentor的协同
3.3 机构分析
3.4 建立机构分析模型
3.5 仿真设置
3.6 进行机构分析
3.7 结果的计测器测量功能
3.8 简单机构分析实例
3.9 结构分析
3.10 结构分析的设置
3.11 简单结构分析实例
3.12 4D分析
3.13 简单4D分析实例
第4章 基于MATLAB／Simulink的控制模块
4.1 MATLAB／Simulink简介
4.1.1 MATLAB产品家族的组成
4.1.2 MLAB的使用
4.1.3 使用Simulink
4.1.4 Stateflow的使用
4.2 控制器的设计
4.2.1 控制对象
4.2.2 最优调节器设计
4.2.3 卡尔曼滤波器的设计
4.2.4 LOG调节器的组成
4.3 仿真
4.3.1 LQG调节器的仿真
4.3.2 摆动控制仿真
4.4 参数调整
4.4.1 控制对象
4.4.2 利用最优化功能中的PID控制器参数调整
4.5 代码自动生成功能
4.5.1 基于Real-Time Workshop的代码自动生成功能
4.5.2 PID控制器的参数调整
第5章 集成应用
5.1 ROBO-ONE on PC的软件集成
5.2 电机模型的仿真
5.2.1 电机模型
5.2.2 基于Simulink的电机建模方法
5.2.3 基于MSC.visualNastran 4D的仿真
5.2.4 MSC.visualNastran 4D环境下电机的仿真
5.2.5 Simulink与MSC.visualNastran 4D的协同
5.3 电机模型的反馈定位控制
5.3.1 仿真的目标
5.3.2 PD控制器配置与反馈闭环建立
5.3.3 干扰负载作用下的输出角位移
5.4 基于旋转角度电机的简单定位控制
5.4.1 简单的定位控制方法
5.4.2 模型的生成
5.4.3 MSC.visualNastran 4D下的反馈定位控制
5.5 基于简易人形模型的仿真
5.5.1 基于旋转角度电机的人形简易模型
5.5.2 控制器的组成
5.5.3 基于姿态数据的关节角度的计算
5.5.4 计算姿态数据
5.5.5 任务管理
5.5.6 控制器的表述
5.5.7 仿真结果
5.6 重力加速度的检测和控制
5.6.1 目的
5.6.2 传感器的建模方法
5.6.3 仿真结果
5.7 倒立摆的控制
5.7.1 高柔性控制
5.7.2 倒立摆的状态空间模型
5.7.3 MSC.visualNastran 4D中控制对象模型的表达
5.7.4 在Simulink中构建控制系统
5.7.5 反馈增益的设置
5.7.6 仿真结果
5.8 仿真与实际的区别
5.9 基于PC串口的伺服电机实时控制
5.9.1 Simulink的实时动作
5.9.2 与机器人伺服电机的通信
5.9.3 机器人步行
5.9.4 在Dynamixel中的使用
5.9.5 Real-Time Workshop的使用
5.10 使用xPC Target的机器人开发
5.10.1 xPC Target的开发环境
5.10.2 Target PC的安装
5.10.3 在主PC中生成Simulink模型
5.10.4 Target PC中模型的动作
参考文献
第6章 应用案例
6.1 ROBO-ONE on PC
6.1.1 ROBO-ONE
6.1.2 ROBO-ONE on PC的内容
6.1.3 参赛机器人
6.1.4 仿真概述
6.1.5 实现仿真之梦
6.2 U-knight
6.2.1 U-knight简介
6.2.2 外观
6.2.3 设计
6.2.4 基于Inventor的设计
6.2.5 创建制作图纸
6.2.6 制作
6.2.7 三维CAD的优点
6.3 刚王丸
6.3.1 目标
6.3.2 刚王丸模型
6.3.3 刚王丸的控制
6.3.4 刚王丸存在的问题
6.3.5 刚王丸的改进
6.4 FZ-2
6.4.1 模型的准备
6.4.2 MSC.visualNastran 4D的设置
6.4.3 程序框架
6.4.4 编程步骤
6.4.5 仿真结果与反思
6.5 开拓者4号
6.5.1 仿真环境
6.5.2 开拓者4号的配置
6.5.3 机器人的设计
6.5.4 机器人的机械模型
6.5.5 机器人的控制程序
6.5.6 实施仿真
6.5.7 今后的目标
6.6 bode
6.6.1 在ROBO-ONE on PC出场
6.6.2 Mission2的结果概述
6.6.3 Mission2技巧——向前跳的方法
6.6.4 Mission2技巧——缓缓着地的方法
6.6.5 伺服电机模型是成功的关键

前言/序言

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刚刚收到，大体上看看，挺合我的口味！宝贝不错！很喜欢

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不错吧，还在看，看完在追加

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很好的书籍很好的学习必备佳品，，，，希望宣传能给力的，能越做也好，下次还会在来的额，京东给了我不一样的生活，这本书籍给了我不一样的享受，体会到了购物的乐趣，让我深受体会啊。

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总起来说还是不错的哦~

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很好，很好，很好前天，吃完午饭，趁手头工作不多，便给朋友发了条短信，这次等了半个小时，却依旧没有朋友的回信。我开始坐立不安，记得不久的过去，就算她忙，她总会在半小时内回他的呀！他怀疑难道是自己昨天没发短信给她她生气了？两小时后信息回来，告诉我要到京东帮他买书，如果不买或者两天收不到书就分手！，我靠，没有办法，我就来京东买书了。没有想到书到得真快。宝贝非常不错，和图片上描述的完全吻合，丝毫不差，无论色泽还是哪些方面，都十分让我觉得应该称赞较好，完美！ 书是正品，很不错！速度也快，绝对的好评，下次还来京东，因为看到一句话 女人可以不买漂亮衣服不买奢侈的化妆品但不能不看书，买了几本书都很好 值得看。好了，我现在来说说这本书的观感吧，网络文学融入主流文学之难，在于文学批评家的缺席，在于衡量标准的混乱，很长一段时间，文学批评家对网络文学集体失语，直到最近一两年来，诸多活跃于文学批评领域的评论家，才开始着手建立网络文学的评价体系，很难得的是，他们迅速掌握了网络文学的魅力内核，并对网络文学给予了高度评价、寄予了很深的厚望。随着网络文学理论体系的建立，以及网络文学在创作水准上的不断提高，网络文学成为主流文学中的主流已是清晰可见的事情，下一届的“五个一工程奖”，我们期待看到更多网络文学作品的入选。据说，2011年8月24日，京东与支付宝合作到期。官方公告显示，京东商城已经全面停用支付宝，除了无法使用支付服务外，使用支付宝账号登录的功能也一并被停用。京东商城创始人刘先生5月份曾表示京东弃用支付宝原因是支付宝的费率太贵，为快钱等公司的4倍。在弃支付宝而去之后，京东商城转投银联怀抱。这点我很喜欢，因为支付宝我从来就不用，用起来也很麻烦的。好了，现在给大家介绍两本本好书：《谢谢你离开我》是张小娴在《想念》后时隔两年推出的新散文集。从拿到文稿到把它送到读者面前，几个月的时间，欣喜与不舍交杂。这是张小娴最美的散文。美在每个充满灵性的文字，美在细细道来的倾诉话语。美在作者书写时真实饱满的情绪，更美在打动人心的厚重情感。从装祯到设计前所未有的突破，每个精致跳动的文字，不再只是黑白配，而是有了鲜艳的色彩，首次全彩印刷，法国著名唯美派插画大师，亲绘插图。|两年的等待加最美的文字，就是你面前这本最值得期待的新作。《洗脑术：怎样有逻辑地说服他人》全球最高端隐秘的心理学课程，彻底改变你思维逻辑的头脑风暴。白宫智囊团、美国FBI、全球十大上市公司总裁都在秘密学习！当今世界最高明的思想控制与精神绑架，政治、宗教、信仰给我们的终极启示。全球最高端隐秘的心理学课程，一次彻底改变你思维逻辑的头脑风暴。从国家、宗教信仰的层面透析“思维的真相”。白宫智囊团、美国FBI、全球十大上市公司总裁都在秘密学习！《洗脑术：怎样有逻辑地说服他人》涉及心理学、社会学、神经生物学、医学、犯罪学、传播学适用于：读心、攻心、高端谈判、公关危机、企业管理、情感对话……洗脑是所有公司不愿意承认，却是真实存在的公司潜规则。它不仅普遍存在，而且无孔不入。阅读本书，你将获悉：怎样快速说服别人，让人无条件相信你？如何给人完美的第一印象，培养无法抗拒的个人魅力？如何走进他人的大脑，控制他们的思想？怎样引导他人的情绪，并将你的意志灌输给他们？如何构建一种信仰，为别人造梦？

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图书符合，就是送货慢了一些。

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