具體描述
內容簡介
本書以具有代錶性的C3I係統為主綫，介紹瞭多傳感器數據融閤係統的基本概念，係統組成，基本原理以及多傳感器數據融閤係統設計中所采用的基本方法。全書共分七章，第一章介紹多傳感器信息係統的一般概念及組成，第二章至第六章的內容分彆為多傳感器係統狀成估計，數據關聯原理和方法，航跡融閤等，第七章簡單介紹瞭C3I係統所用到的幾種主要傳感器。
本書是為電子信息類專業對應的各個學科的士研究生編寫的，也可供從事電子信息係統研究與設計的工程技術人員和此領域的博士研究生參考。
目錄
第1章 多傳感器數據融閤概述1.1 引言
1.1.1 概況
1.1.2 雷達信息處理係統的發展過程
1.1.3 數據融閤係統中的主要傳感器
1.1.4 數據融閤的應用領域
1.2 數據融閤的定義和通用模型
1.2.1 數據融閤的定義
1.2.2 數據融閤的通用模型
1.2.3 傳感器組成及描述
1.3 數據融閤的重要性和潛在能力
1.4 數據融閤的分類
1.4.1 像素級融閤
1.4.2 特徵級融閤
1.4.3 決策級融閤
1.5 數據融閤技術
1.6 數據融閤的主要內容
第2章 狀態估計
2.1 卡爾曼濾波器
2.1.1 用數字濾波器作為估值器
2.1.2 綫性均方估計
2.1.3 最優遞歸估值器——標量卡爾曼濾波器
2.1.4 嚮量卡爾曼濾波器
2.1.5 擴展卡爾曼濾波器
2.1.6 卡爾曼濾波器在雷達跟蹤中的應用
2.1.7 擴展卡爾曼濾波器在目標跟蹤和衛星軌道確定方麵的應用·.
2.1.8 目標機動檢測.”
2.1.9 自適應卡爾曼濾波器
2.2 常係數α-β和α-β-γ濾波器
2.2.1 目標運動模型
2.2.2 常係數α-β和α-β-γ濾波器
2.2.3 常係數α-β和α-β-γ濾波器的係數
2.2.4 變係數α-β和α-β-γ濾波器的係數
2.2.5 組閤濾波器
2.3 自適應濾波器
2.3.1 目標運動方程和觀測方程
2.3.2 自適應係數的獲取
2.3.3 濾波算法
2.3.4 獲取α（κ）和α（κ）的局部方差方法
第3章 數據關聯及其數據準備
3.1 多傳感器數據關聯時的數據準備
3.1.1 對雷達信號處理的要求
3.1.2 預處理
3.1.3 修正係統誤差
3.I.4 坐標變換或空間對準
3.I.5 時間同步或對準
3.1.6 量綱對準
3.2 數據關聯
3.2.1 數據關聯舉例
3.2.2 數據關聯過程
3.2.3 數據關聯的一般步驟
3.3 狀態關聯及關聯門的應用
3.3.1 位置關聯及關聯門
3.3.2 位置一速度關聯
3.3.3 編批目標的關聯
3.4 關聯門的選擇
3.4.1 關聯門的形狀
3.4.2 關聯門的類型
3.4.3 關聯門的尺寸
3.5 各種數據關聯方法
3.5.1 最鄰近數據關聯(NNDA)
3.5.2 概率數據關聯(PDA)
3.5.3 聯閤概率數據關聯(JPDA)
3.5.4 交互多模型法(1MM)
3.5.5 全局最鄰近數據關聯
3.5.6 簡易聯閤概率數據關聯(CJPDA)
3.5.7 模糊數據關聯(FDA)
3.5.8 準最佳聯閤概率數據關聯(SJPDA)
3.5.9 最鄰近聯閤概率數據關聯(NNJPDA)
3.5.10 “全鄰”最優濾波法—
3.5.11 多假設法(MHT)
3.5.12 航跡分裂法
3.5.13 最大似然數據關聯(MLDA)—
3.6 用實際雷達數據對某些關聯方法的評價
第4章 航跡及其融閤
4.1 引言
4.2 航跡管理
4.2.1 邏輯法
4.2.2 記分法
4.3 航跡的初始化算法
4.3.1 兩點外推
4.3.2 三點加速外推
4.4 航跡關聯
4.4.1 統計關聯方法
4.4.2 模糊關聯方法
4.5 航跡融閤
4.5.1 航跡融閤結構
4.5.2 航跡融閤中的相關估計誤差問題
4.5.3 航跡狀態估計融閤
4.5.4 模糊航跡融閤
4.5.5 利用僞點跡的航跡融閤方法，
4.5.6 信息去相關算法
第5章 身份融閤
5.1 引言—
5.2 身份融閤算法的分類
5.3 特徵及其提取
5.3.1 圖像特徵
5.3.2 信號數據特徵
5.4 身份識彆
5.5 識彆技術概述
5.5.1 相似性係數法
5.5.2 統計模式識彆技術
5.5.3 神經網絡技術
5.5.4 參數模闆法
5.5.5 聚類分析技術
5.5.6 物理模型
5.5.7 基於知識的方法
5.6 身份融閤算法
5.6.1 經典推理
5.6.2 Bayes推理
5.6.3 Dempster—Shafer證據推理方法
5.6.4 身份信息融閤的最佳方法
第6章 態勢評估與威脅評估
6.1 態勢評估
6.1.1 態勢評估的定義
6.1.2 態勢評估元素
6.1.3 態勢評估包含的主要內容
6.1.4 態勢評估的特點
6.1.5 態勢顯示
6.2 威脅評估
6.2.1 威脅評估的定義
6.2.2 威脅評估元素
6.2.3 威脅評估的主要內容
6.3 態勢評估和威脅評估的實現方法
6.3.1 態勢評估和威脅評估的主要特點
6.3.2 用於STA的主要技術
第7章 C3I係統中常用傳感器概述
7.1 引言
7.2 常用傳感器
7.2.1 動目標顯示／檢測雷達
7.2.2 脈衝多普勒雷達(PD)
7.2.3 連續波雷達(CW)
7.2.4 電子情報接收機(ELINT)／電子支援測量(ESM)
7.2.5 二次監視雷達(SSR)／IFF／IFFN係統
7.2.6 毫米波雷達
7.2.7 聲納
7.2.8 紅外傳感器(1R)
附錄A 坐標係的變換
附錄B 名詞與縮略語
參考文獻
前言/序言
用戶評價
評分這本書的結構設計非常具有係統性，它似乎遵循瞭一條從基礎理論到前沿研究的完整脈絡。一開始，它並沒有直接跳入復雜的算法，而是花瞭好幾章的篇幅去詳盡地梳理瞭不同類型傳感器（如IMU、GPS、視覺、超聲波）的工作原理、精度特性和固有局限性。這部分內容至關重要，因為不理解輸入信號的“脾氣”，後續的融閤設計就無從談起。我特彆欣賞作者在介紹各種誤差模型時所展現的嚴謹態度，將係統誤差、隨機誤差和測量噪聲進行瞭清晰的界定。隨後，內容自然地過渡到瞭信息融閤的層次劃分，從底層的數據級融閤，到中間的特徵級融閤，再到頂層決策級融閤，這種分層討論的方式，使得讀者可以根據自身的需求，選擇性地深入研究某個特定層次的技術棧。這種全景式的覆蓋，讓讀者在掌握具體技術細節的同時，也能建立起對整個數據融閤體係的宏觀認知，這對於製定大型項目的設計方案至關重要。
評分這本書的敘事方式非常流暢，盡管它處理的是一個公認的復雜技術領域，但作者似乎有著將深奧原理化繁為簡的魔力。讀起來不像是在啃一本教科書，更像是在聽一位經驗豐富的導師娓娓道來他多年的研究心得。我發現它巧妙地平衡瞭理論推導與實際考量之間的關係。例如，在講解卡爾曼濾波族（如擴展卡爾曼濾波EKF和無跡卡爾曼濾波UKF）時，它沒有陷入無休止的矩陣運算泥潭，而是先用直觀的幾何意義解釋瞭它們各自的優缺點，特彆是EKF在處理非綫性係統時雅可比矩陣帶來的誤差纍積問題，解釋得非常透徹。隨後，再引入更高級的粒子濾波（PF）作為應對非高斯噪聲和強非綫性場景的武器。這種循序漸進的講解方式，極大地降低瞭初學者進入該領域的門檻，同時也為資深讀者提供瞭重新審視經典算法的視角。書中對貝葉斯理論的運用，也展示瞭作者深厚的概率論功底，確保瞭所有的融閤框架都有堅實的數學基礎作為支撐，而不是空中樓閣般的空中樓閣。
評分這本書的封麵設計給我一種非常紮實、嚴謹的感覺，厚重的裝幀和清晰的排版預示著內容的深度。我剛翻開目錄，就被那些具體的應用案例吸引住瞭。比如，關於自動駕駛係統中LIDAR和攝像頭的異構數據如何有效融閤，以及在機器人導航中如何利用視覺慣性裏程計（VIO）的數據進行高精度定位，這些章節的標題本身就充滿瞭技術前沿的氣息。它顯然不是那種浮於錶麵的介紹性讀物，而是深入到瞭算法實現的細節層麵。我尤其期待看到作者是如何處理不同傳感器數據在時間同步和空間對齊上的挑戰，這往往是實際工程中最令人頭疼的部分。如果書中能提供一些用主流編程語言實現的僞代碼或核心算法的結構圖示，那就更完美瞭，那樣能極大地幫助理解那些復雜的數學模型是如何轉化為實際可操作的流程的。我對其中的魯棒性分析部分也非常感興趣，畢竟在復雜的真實環境中，傳感器總會受到噪聲、遮擋甚至惡意乾擾的影響，如何確保融閤係統在這些極端情況下依然能提供可靠的輸齣，是衡量一個融閤方案是否成熟的關鍵指標。這本書的深度顯然是為已經具備一定信號處理或控製係統基礎的讀者準備的，它承諾瞭一條通往高級應用工程師的道路。
評分我必須說，這本書在對“應用”二字的詮釋上，做得比我預期的要深刻得多。它不僅僅是羅列瞭公式，而是通過大量的案例研究（Case Studies）展示瞭理論如何應對現實世界的混沌局麵。比如，在無人機姿態估計的案例中，它深入探討瞭如何在GPS信號丟失的瞬間（如穿過橋洞或高樓峽榖），係統如何依靠慣性單元和視覺數據的平滑過渡來維持精確估計，這涉及到實時權重調整和不確定性傳播的動態管理。再比如，在目標跟蹤的章節中，它對比瞭傳統數據關聯方法（如最近鄰法）在多目標擁塞場景下的失效，並引入瞭先進的概率數據關聯（PDA）和多假設跟蹤（MHT）技術來解決“鬼影”和“漏檢”問題。這些實際案例的選擇非常貼閤當前工業界和科研領域的熱點，顯示齣作者團隊對行業動態的深刻洞察力，使得這本書具有非常高的時效價值和實踐指導意義。
評分這本書的排版和插圖質量達到瞭教科書級彆的水準。在涉及三維空間坐標係轉換和數據插值等幾何概念時，圖示清晰、標注準確，極大地避免瞭純文本描述可能帶來的歧義。特彆是那些復雜的融閤框架圖，它們用清晰的模塊劃分和數據流嚮箭頭，將原本晦澀難懂的流程可視化瞭。更難能可貴的是，它在一些關鍵算法的推導過程中，引用瞭大量權威的參考文獻，這使得讀者在需要進行更深入的研究時，能夠快速找到第一手的資料源頭，體現瞭作者嚴謹的學術態度。對於需要撰寫畢業論文或技術報告的學生來說，這本書不僅是學習的工具，更是一份高質量的參考資料庫。它沒有迴避那些計算量巨大的部分，但處理方式非常得當，既保證瞭理論的完整性，又沒有讓讀者在閱讀體驗上感到過度疲勞，成功地在學術深度與可讀性之間找到瞭一個非常精妙的平衡點。
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評分好薄，講的內容部太詳細
評分包裝不好收到時有點壞瞭不過還好書沒太大的問題很好看的書
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評分很好，很好，很好，很好。很好
評分好的很
評分適閤入門
評分送貨速度就是快，信賴京東
評分③我們的教師為瞭控製課堂，總擔心秩序失控而嚴格紀律，導緻緊張有餘而輕鬆不足。輕鬆的氛圍，使學生沒有思想顧忌，沒有思想負擔，提問可以自由發言，討論可以暢所欲言，迴答不用擔心受怕，辯論不用針鋒相對。同學們的任何猜想、幻想、設想都受到尊重、都盡可能讓他們自己做解釋，在聆聽中交流想法、
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