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内容简介

　　本书为全国机械行业职业教育优质规划教材（高职高专），经全国机械职业教育教学指导委员会审定。本书系统地介绍了工业机器人的基本组成、数学基础、驱动和控制系统的组成等内容。全书共7章，第1章介绍了工业机器人的发展历史、机器人的组成与分类以及机器人的典型应用。第2章主要介绍了工业机器人的数学理论基础。第3章介绍了工业机器人的常见机械系统，对其机座、臂部、腕部、末端执行器及传动机构均做了比较详细的介绍。第4章主要从交流伺服、直流伺服、液压驱动三个方面介绍了工业机器人的动力系统。第5章介绍了工业机器人的感知系统。第6章介绍了工业机器人的控制系统。第7章介绍了工业机器人的编程与调试。本书每章后都设计了思考练习题，便于学生加深对相关知识的理解。
　　本书既可作为高职高专工业机器人技术、机电一体化技术等自动化类专业和机械制造及自动化等相关专业的教材，也可供工业机器人领域的教师、研究人员和工程技术人员阅读参考。
　　本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网。

目录

出版说明
前言
CONTENTS
第1章工业机器人概论
1.1工业机器人的定义及发展
1.2工业机器人的基本组成及技术参数
1.3工业机器人的分类及典型应用
思考练习题
第2章工业机器人数学基础
2.1矩阵及其运算
2.2坐标系及其关系描述
2.3坐标变换
2.4机器人运动学
2.5机器人动力学
思考练习题
第3章工业机器人的机械系统
3.1工业机器人的机座
3.2工业机器人的臂部
3.3工业机器人的腕部
3.4工业机器人的末端执行器
3.5工业机器人的传动机构
思考练习题
第41g[工业机器人的动力系统
4.1工业机器人动力系统的类型和组成
4.2交流伺服系统
4.3直流伺服系统
4.4液压气动系统的主要设备及特性
思考练习题
第5章工业机器人的感知系统
5.1工业机器人的感知技术概述
5.2工业机器人传感器概述
5.3工业机器人的内部传感器
5.4工业机器人的外部传感器
5.5工业机器人视觉技术
思考练习题
第6章工业机器人的控制系统
6.1工业机器人控制系统的功能和组成
6.2工业机器人控制系统的分类和结构
6.3工业机器人控制器
思考练习题
第7章工业机器人的编程与调试
7.1 工业机器人编程要求与语言类型
7.2工业机器人语言系统结构和基本功能
7.3常用的工业机器人编程语言
7.4机器人的示教编程与离线编程
思考练习题
参考文献

前言/序言

　　本书是根据全国机械职业教育教学指导委员会于2015年6月在上海召开的“职业院校工业机器人技术专业建设研讨会”的指导思想编写的，力图使高职高专工业机器人技术、机电一体化技术等自动化类专业和机械制造及自动化等相关专业的学生在学完工业机器人技术基础课程后，能获得生产一线操作人员所必须掌握的工业机器人技术应用的基本知识和基本技能。
　　机器人技术应用岗位目前已经成为众多行业，特别是汽车制造、电子制造、半导体工业、精密仪器仪表、制药等行业最关键和最核心的工作岗位之一。2015年国务院发布的《中国制造2025》规划明确提出，在实现制造强国战咯目标的“三步走”战略的第一个十年里，要着力突破工业机器人等重点领域核心关键技术，推进产业化。因此，工业机器人技术应用人才的培养是我国职业院校的重要任务之一。
　　本书是以工业机器人技术的基础性、实用性、共用性为主线编写的，全书共七章，介绍了工业机器人的基本概念和数学理论基础，并对工业机器人的机械系统、动力系统、感知系统、控制系统以及编程与调试等内容做了深入的阐述。
　　参加本书编写的有南京信息职业技术学院赵海峰（第1章、第7章），重庆电子工程职业学院刘小波（第2章、第5章），长春职业技术学院隋欣（第3章），淮安信息职业技术学院杨帅（第4章），武汉船舶职业技术学院刘杰（第6章）。本书由刘小波担任主编并负责全书统稿工作。
　　作者在编写本书过程中参阅了同行专家学者、机器人研制及使用单位和一些院校的教材、资料和文献，在此向作者致以诚挚的谢意。由于编者水平有限，在内容选择和安排上难免会存在遗漏和不要之处，敬请广大读者指正。
　　编者

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