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内容简介

　　美国密歇根州立大学电气与计算机工程专业的本科生教材，可作为非线性控制课程初级教材，重点阐述非线性系统的分析和控制应用。该书内容简洁，阐述清楚，主要内容包括：非线性模型、二维系统、平衡点的稳定性、时变扰动系统、输入—输出稳定性、反馈系统的稳定性、特殊形式的非线性系统、状态反馈镇定、状态反馈鲁棒镇定、非线性观测器、输出反馈镇定、跟踪与调节等。

目录

出版者的话译者言前言第1章　引论11.1　非线性模型11.2　非线性现象61.3　全书概况71.4　练习8第2章　二维系统122.1　线性系统的定性性质132.2　平衡点附近的定性性质162.3　多重平衡点182.4　极限环202.5　绘制相图的数字化方法232.6　练习24第3章　平衡点的稳定性273.1　基本概念273.2　线性化313.3　Lyapunov方法333.4　不变性原理393.5　指数稳定性423.6　吸引域443.7　Lyapunov逆定理483.8　练习49第4章　时变系统和扰动系统534.1　时变系统534.2　扰动系统564.3　有界性与终极有界性604.4　输入状态稳定性664.5　练习70第5章　无源性745.1　无记忆函数745.2　状态模型775.3　正实传递函数805.4　与稳定性的联系835.5　练习85第6章　输入输出稳定性886.1　稳定性886.2　状态模型的稳定性926.3　2增益966.4　练习100第7章　反馈系统的稳定性1037.1　无源性定理1037.2　小增益定理1107.3　绝对稳定性1137.4　练习122第8章　特殊形式的非线性系统1258.1　标准型1258.2　控制器型1318.3　观测器型1378.4　练习142第9章　状态反馈镇定1459.1　基本概念1459.2　线性化1469.3　反馈线性化1479.4　局部反馈线性化1529.5　反步法1559.6　基于无源性的控制1609.7　控制Lyapunov函数1649.8　练习167第10章　状态反馈鲁棒镇定17010.1　滑模控制17010.2　Lyapunov再设计方法18410.3　高增益反馈18910.4　练习191第11章　非线性观测器19411.1　局部观测器19511.2　扩展Kalman滤波器19611.3　全局观测器19911.4　高增益观测器20011.5　练习204第12章　输出反馈镇定20712.1　输出反馈线性化20712.2　基于无源性的控制20812.3　基于观测器的控制21012.4　高增益观测器和分离原理21212.5　最小相位系统的鲁棒稳定性21812.6　练习224第13章　跟踪与调节22613.1　跟踪控制22813.2　鲁棒跟踪控制22913.3　设定点间的转移23113.4　通过积分控制的鲁棒调节23413.5　输出反馈23713.6　练习239附录A　示例242附录B　数学知识概述257附录C　组合Lyapunov函数262附录D　证明267参考文献272符号表281索引283

前言/序言

　　前　言　　这本书可以看成是从我早期编写的《Nonlinear Systems》演化而来的，它不是那本书的第4版，也不能取代它。本书的宗旨和结构与《Nonlinear Systems》完全不同。《Nonlinear Systems》的定位是讲述非线性系统分析及其在控制中的应用的参考书或者教材，但是本书旨在作为非线性控制的入门教材，它用于一个学期大约40课时的教学。众所周知，严谨是非线性系统理论的特点，写作本书的定位是既不失严谨性，又能让最广大的受众可以接受，因此只有当证明过程对于结论的理解是必要的时候，我们才给出，其余的都给出了参考文献，需要的读者可以按需索骥。对于有些证明，部分读者寻找起来可能有困难，因此我们将它们罗列在本书的附录中。本书的篇幅大约只有《Nonlinear Systems》的一半，割舍了不少内容。那些被割舍的部分并非不重要，只是我觉得不适合入门学习而已。习惯使用《Nonlinear Systems》的教师可能不同意这样的裁减，所以他们依然可以将删减的内容融合进这本教材中，一起讲授。　　教师们可以从出版商那里得到本书的电子版练习解答，还可获得部分题目的Simulink模型。本书的配套网站（http://www.pearsonhighered.com/khalil）还提供本书的勘误链接，用户可以通过此网站提交发现的内容错误，还可以从该网站获得本书的PDF课件，以及部分例子的Simulink模型。　　书中的计算是通过MATLAB和Simulink完成的，插图是由MATLAB或LATEX的图形工具生成的。英文书封面背景描绘的是公元前3世纪埃及克特西比乌斯的水钟，这是有记录以来第一个反馈控制装置。　　在本书的写作过程中，我得到了很多同事、学生以及《Nonlinear Systems》的读者、本书审稿人的帮助。感谢密西根州立大学为我的写作提供了一个良好的写作环境，也感谢美国自然科学基金会为我在非线性反馈控制研究中提供的资助。　　Hassan Khalil

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很基础的一本书，可以好好学习一下

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