现货 ROS机器人开发实践 ROS2架构 胡春旭 原理使用方法 ROS2机器学习算法教程书籍 epub pdf mobi txt 电子书 下载 2024
发表于2024-12-25
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基本信息
作者: 胡春旭
丛书名: 机器人设计与制作系列
出版社:机械工业出版社
ISBN:9787111598237
上架时间:2018-5-15
出版日期:2018 年5月
开本:16开
版次:1-1
所属分类:计算机
目录
序一
序二
序三
前言
第1章 初识ROS 1
1.1 ROS是什么 1
1.1.1 ROS的起源 1
1.1.2 ROS的设计目标 2
1.1.3 ROS的特点 3
1.2 如何安装ROS 4
1.2.1 操作与ROS版本的选择 4
1.2.2 配置软件源 6
1.2.3 添加ROS软件源 6
1.2.4 添加密钥 7
1.2.5 安装ROS 7
1.2.6 初始化rosdep 8
1.2.7 设置环境变量 8
1.2.8 完成安装 9
1.3 本书源码下载 9
1.4 本章小结 10
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前言
2011年年底,笔者接触ROS。当时实验室的一个师兄在学术会议上听说了ROS并意识到它的前景广阔,考虑到笔者当时的研究方向,于是建议笔者进行研究。那时国内外ROS的学习环境比较艰苦,几乎只有Wiki的基础教程(也没有现在这么完善)。所以一开始,笔者的内心是拒绝的,但还是硬着头皮开始钻研。虽然从拒绝到接受、从未知到熟悉,笔者经历了的磨难,但同时也收获了的喜悦。
在这个过程中,笔者也常常思考:ROS前景无限,但是国内还鲜有人知,即使有人知道,也会被困难吓倒。既然笔者经历过,何不总结一下,让其他人少走弯路。于是,笔者整理了自己学习过程中的一些资料和心得,在CSDN上以博客的形式发表,终形成《ROS探索总结》系列博文,再后来转移到个人网站——古月居,至今仍保持更新。
2017年11月,ROS十周岁了!在走过的十年里,ROS从蹒跚学步的孩童成长为机器人领域的巨人,再华丽蜕变出ROS 2。如今,大多数知名机器人平台和机器人公司都支持ROS,越来越多的机器人开发者也选择ROS作为开发框架。ROS已经逐渐成为机器人领域的事实标准,并将逐步从研发走向市场,助力机器人与人工智能的快速发展。
ROS的重要精神是分享,这也是开源软件的精神,所以才能看到如此活跃的ROS社区和众多软件功能包的源码,并且可以在此基础上快速完成二次开发。为了促进ROS在国内的发展,现在已经有很多人及组织在积极推广ROS,比如ROS星火计划、ROS暑期学校,以及网上各种各样的技术分享等,相信未来这个队伍会更加庞大。
本书以《ROS探索总结》系列博文为基础,重新整理了ROS相关基础要点,让读者能够迅速熟悉ROS的整体框架和设计原理;在此基础上,本书以实践为重心,讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法,并且翻译了众多ROS中的图表、内容,帮助读者在实现ROS基础功能的同时深入理解基于ROS的机器人开发,将书中的内容用于实践。
本书共有14章,可以分为五个部分。
一部分是ROS基础(第1~4章),帮助了解ROS框架,并且熟悉ROS中的关键概念以及实现方法。这部分的内容适合初学者,也适合作为有一定经验或者开发者的参考手册。
第二部分介绍如何搭建真实或仿真的机器人平台(第5~6章),帮助了解机器人的概念和组成,学习如何使用ROS实现机器人仿真,为后续的机器人实践做好准备。这部分的内容适合希望自己动手设计、开发一个完整机器人平台的读者。
第三部分介绍ROS中常用功能包的使用方法(第7~10章),涉及机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航等多个机器人研究领域。这部分的内容适合学习ROS基础后希望实践的开发者,以及从事相关领域的机器人开发者。
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