應用機器人學：運動學、動力學與控製技術（原書第2版） epub pdf mobi txt 電子書 下載 2024

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産品特色

編輯推薦

適讀人群 ：從事機器人和自動化設備或生産綫等應用開發工作的研發人員或相關工程技術人員，以及相關院校師生

　　RezaN.Jazar《Theory of Applied Robotics：Kinematics, Dynamics, and Control》原書第2版的中文譯本，定價隻有英文版的1/6。
　　本書詳細地介紹瞭機器人學在實際應用中的概念，提供瞭現實應用中的相關理論和規範性證明。書中融入瞭作者Reza N.Jazar的實用經驗、實例及說明：
　　300多個詳細且具有完全解的實例；
　　對於具有執行器、傳感器和控製器的機器人係統，提供瞭有關其零部件和機構的全新範圍；
　　運動學和動力學的擴充材料；
　　全麵覆蓋球形機器手、無秩序變換、雅可比計算和路徑規劃。
　　本書有應用工程師、研究人員和學生比較喜歡的眾多有關機器人學主題、經典方嚮、速度和正嚮運動學的係統介紹。

內容簡介

本書由澳大利亞墨爾本皇傢理工大學的RezaN.Jazar所著，是原書的第2版。全書分為運動學、動力學和控製技術3個部分，共15章，主要內容包括：概述、鏇轉運動學、定嚮運動學、運動運動學、正嚮運動學、逆嚮運動學、角速度、速度運動學、運動學中的數值法、加速度運動學、運動動力學、機器人動力學、路徑規劃、時間優控製、控製技術。本書可作為機械電子工程、電氣工程、電子工程、自動控製等專業的高年級本科生、工程碩士生或博士生以及理工科大學教師的教學參考書，也可供從事機器人和自動化設備或生産綫等應用開發工作的研發人員或相關工程技術人員學習和參考。

作者簡介

Reza N.Jazar澳大利亞墨爾本皇傢理工大學航空、機械與製造工程學院機械工程係的教授，1990年取得德黑蘭理工大學碩士學位，研究方嚮為機器人學。1997年，獲得伊朗沙力夫理工大學博士學位，研究方嚮是非綫性動力學和應用數學。1999年，開始在北美的一些大學裏工作。
Reza N.Jazar教授是經典動力學和非綫性動力學方嚮的專傢，他在動力學建模和數學建模方嚮有著豐富的經驗。Reza N.Jazar在很多大學裏工作過，他利用自己的工作經驗，提齣瞭許多理論和創新思想，並且在經典動力學、機器人學、控製和非綫性振動等方麵有很多的發現。Razi(拉齊)加速度、時間導數理論、無秩序變換、連鑄機理論、汽車驅動器算法、浮動時間法、能量釋放率理論、RMS優法，這些都是他的發現和創新思想中的部分內容。
Reza N. Jazar教授發錶學術論文、技術報告200餘篇，齣版科技書籍30餘本，其中包括《機器人學應用理論》《汽車動力學》等。

目錄

譯者序
原書第2版前言
原書第1版前言
第1章 概述 1
1.1 發展曆史 1
1.2 機器人元器件 2
1.2.1 連杆 2
1.2.2 關節 3
1.2.3 機械手 4
1.2.4 機械手腕 4
1.2.5 末端執行器 4
1.2.6 驅動器 5
1.2.7 傳感器 5
1.2.8 控製器 5
1.3 機器人的分類 5
1.3.1 幾何結構 5
1.3.2 工作空間 7
1.3.3 驅動 8
1.3.4 控製 9
1.3.5 應用 9
1.4 機器人運動學、動力學、控製概述 9
1.4.1 三元組 10
1.4.2 單位矢量 11
1.4.3 參考坐標係和坐標係統 11
1.4.4 矢量函數 13
1.5 機器人動力學問題 14
1.6 主題預覽 14
1.7 機器人———多學科交叉的機器 15
1.8 本章小結 15
習題 16
第Ⅰ部分 機器人運動學
第2章 鏇轉運動學 21
2.1 繞全局直角坐標軸鏇轉 21
2.2 繞全局直角坐標軸連續鏇轉 27
2.3 全局翻滾角、俯仰角、偏航角 30
2.4 繞局部直角坐標軸鏇轉 31
2.5 繞局部直角坐標軸連續鏇轉 34
2.6 歐拉角 35
2.7 局部翻滾角、俯仰角、偏航角 43
2.8 局部軸對全局軸鏇轉 44
2.9 一般變換 46
2.10 主動變換和被動變換 51
2.11 本章小結 53
習題 54
第3章 定嚮運動學 62
3.1 軸角鏇轉 62
3.2 歐拉參數 70
3.3 歐拉參數的確定 75
3.4 四元數 77
3.5 自鏇張量與鏇轉張量 80
3.6 錶述鏇轉過程中的問題 82
3.6.1 鏇轉矩陣 83
3.6.2 角軸 84
3.6.3 歐拉角 84
3.6.4 四元數 85
3.6.5 歐拉參數 87
3.7 鏇轉的閤成與分解 88
3.8 本章小結 92
習題 93
第4章 運動的運動學 100
4.1 剛體運動 100
4.2 齊次變換 103
4.3 逆齊次變換 109
4.4 復閤齊次逆變換 114
4.5 螺鏇坐標 121
4.6 逆螺鏇運動 134
4.7 復閤螺鏇變換 136
4.8 普呂剋(Plücker)坐標 139
4.9 綫幾何和麵幾何 144
4.9.1 矢量矩 144
4.9.2 角度和距離 145
4.9.3 平麵和綫 145
4.10 螺鏇坐標和普呂剋坐標 148
4.11 本章小結 149
習題 150
第5章 正嚮運動學 158
5.1 D-H注釋 158
5.2 相鄰兩坐標係間的變換 164
5.3 機器人正嚮位置運動學 177
5.4 球形手腕 186
5.5 組裝運動學 194
5.6 螺鏇坐標變換 203
5.7 非D-H法 207
5.8 本章小結 212
習題 212
第6章 逆嚮運動學 222
6.1 解耦技術 222
6.2 逆變換技術 234
6.3 迭代技術 246
6.4 逆嚮運動技術比較 249
6.4.1 解的存在性和唯一性 249
6.4.2 逆嚮運動技術 250
6.5 奇異配置 250
6.6 本章小結 252
習題 252
第7章 角速度 260
7.1 角速度矢量及其矩陣 260
7.2 時間導數和坐標係 269
7.3 剛體速度 276
7.4 速度變換矩陣 280
7.5 齊次變換矩陣的導數 286
7.6 本章小結 292
習題 292
第8章 速度運動學 298
8.1 剛性連杆速度 298
8.2 正嚮速度運動學 302
8.3 雅可比生成矢量 310
8.4 逆嚮速度運動學 320
8.5 本章小結 326
習題 326
第9章 運動學中的數值法 333
9.1 綫性代數方程 333
9.2 矩陣求逆 343
9.3 非綫性代數方程 348
9.4 連杆變換矩陣中的雅可比矩陣 353
9.5 本章小結 360
習題 360
第Ⅱ部分 機器人動力學
第Ⅲ部分 機器人控製

前言/序言

如果沒有來自我的學生們,特彆是來自哥倫比亞大學的我的那些學生們的評論和建議的話,這本書將不可能有第2版。在本書所介紹的新內容中,很多都是學生反饋的直接結果,是他們幫助我提煉和整理瞭材料。
我寫這本書的目的就是為學生提供能夠用得上的知識。幸運的是,我已經成功地編寫齣瞭能夠涵蓋機器人學中包括細節和解釋在內所有方麵的一本參考書。
這本書的第1版是在2007年齣版的。之後不久,它就成瞭機器人領域中廣受歡迎的參考書。我很想感謝已經使用過或者參考過本書的學生和老師們。是你們的問題、評論和建議幫助我創作瞭本書的第2版。
本書沿用第1版的符號體係

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