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編輯推薦

1. 本書從工業機器人的六個方麵係統地介紹瞭工業機器人的測試技術。
2. 本書提供瞭一個詳細的典型測試案例，讓讀者能夠更深入地學習並應用工業機器人的測試技術。
3. 本書提齣瞭工業機器人評價體係。
4. 本書的主要編寫人員曾在北京智能機器人産業技術創新聯盟研討會、北京智能機器人産業技術創新聯盟成立大會、“北京智能機器人産業技術創新聯盟”服務機器人組交流和成果展示會議、廣州機器人聯盟大會等做專題演講多次。

內容簡介

本書係統地講解瞭工業機器人的測評技術。全書共分12章，內容包括緒論、工業機器人的技術基礎、標準概述、測試技術概述、整機性能及安全可靠性測試技術、標定技術、軟件測試技術、關鍵零部件測試技術、專項檢測技術、生産綫係統集成應用測試技術、評價方法、典型測試案例分析等。

作者簡介

中國電子信息産業發展研究院（賽迪集團）是直屬於國傢工業和信息化部的一類科研事業單位。自成立二十餘年以來，秉承“信息服務社會”的宗旨，堅持麵嚮政府、麵嚮企業、麵嚮社會，緻力提供決策谘詢、管理顧問、媒體傳播、評測認證、工程監理、創業投資和信息技術等專業服務，在此基礎上，形成瞭政府決策軟科學研究、傳媒與網絡服務、評測與認證服務、谘詢與外包服務、軟件與信息服務、投資與資産管理六業並舉發展的業務格局。研究院總部設在北京，並在上海、廣州、深圳等地設有分支機構，業務網絡覆蓋全國500多個大中型城市。

目錄

第1章 緒論 1
1．1 工業機器人的定義、特點及分類 1
1．1．1 工業機器人的定義 1
1．1．2 工業機器人的特點 2
1．1．3 工業機器人的分類 3
1．2 工業機器人的發展概況 3
1．2．1 國際工業機器人的發展 3
1．2．2 國內工業機器人的發展 4
1．3 工業機器人的應用 5
參考文獻 7

第2章 典型工業機器人技術基礎 9
2．1 機器人結構設計 9
2．1．1 操作臂的坐標形式和外形結構 9
2．1．2 手腕的傳動與結構 13
2．1．3 手爪的形式結構 15
2．2 機器人運動學 19
2．2．1 齊次坐標和齊次變換 19
2．2．2 操作臂運動學 24
2．2．3 微分運動與雅可比矩陣 32
2．3 機器人動力學 43
2．3．1 概述 43
2．3．2 動力學分析基礎 43
2．3．3 牛頓—歐拉迭代動力學方程 45
2．3．4 機器人拉格朗日動力學方程的建立 48
2．4 機器人軟件 50
2．5 機器人控製 50
2．5．1 運動控製 50
2．5．2 關節空間控製 51
2．5．3 操作空間控製 53
2．5．4 力控製 53
2．6 機器人伺服驅動 54
2．6．1 電液伺服係統 55
2．6．2 直流伺服係統 57
2．6．3 交流伺服係統 58
2．7 機器人傳感器 59
2．7．1 傳感器特性 60
2．7．2 視覺傳感器 63
2．7．3 測距傳感器 63
2．7．4 力和壓力傳感器 64
2．7．5 觸覺傳感器 65
參考文獻 66

第3章 工業機器人標準概述 67
3．1 工業機器人國外標準概述 68
3．2 工業機器人國內標準概述 71
參考文獻 74

第4章 工業機器人測試技術概述 75
4．1 工業機器人整機性能及安全可靠性測試技術概述 75
4．2 工業機器人標定技術的概述 76
4．3 工業機器人軟件測試技術概述 77
4．4 工業機器人關鍵零部件測試技術概述 79
4．5 工業機器人專項檢測技術概述 80
4．6 生産綫集成應用測試技術概述 83

第5章 工業機器人整機性能及安全可靠性測試技術 85
5．1 工業機器人整機性能測試 85
5．1．1 測試指標分析 85
5．1．2 測試方法及工具 88
5．1．3 測試結果分析 134
5．2 工業機器人安全性測試 136
5．2．1 測試指標分析 136
5．2．2 測試方法 140
5．2．3 測試結果分析 142
5．3 工業機器人可靠性測試 146
5．3．1 測試指標分析 146
5．3．2 測試方法 147
5．3．3 測試結果分析 149
參考文獻 154

第6章 工業機器人標定技術 155
6．1 標定參數分析 155
6．1．1 工業機器人誤差來源 156
6．1．2 工業機器人標定參數分析 157
6．2 標定方法及工具 158
6．2．1 工業機器人幾何參數標定 158
6．2．2 工業機器人坐標係標定 174
參考文獻 190

第7章 工業機器人軟件測試技術 191
7．1 功能測試 191
7．1．1 測試指標分析 191
7．1．2 測試方法及工具 193
7．1．3 測試結果及分析 199
7．2 性能測試 199
7．2．1 測試指標分析 199
7．2．2 測試方法及工具 201
7．2．3 測試結果分析 204
7．3 易用性測試 205
7．3．1 測試指標分析 205
7．3．2 測試方法及工具 209
7．3．3 測試結果分析 211
7．4 維護性測試 211
7．4．1 測試指標分析 211
7．4．2 測試方法及工具 213
7．4．3 測試結果分析 214
7．5 可移植性測試 214
7．5．1 測試指標分析 214
7．5．2 測試方法及工具 216
7．5．3 測試結果分析 217
7．6 可靠性測試 218
7．6．1 測試指標分析 218
7．6．2 測試方法及工具 220
7．6．3 測試結果分析 222
7．7 代碼測試 223
7．7．1 測試內容分析 223
7．7．2 測試方法及工具 229
7．7．3 測試結果分析 271
7．8 嵌入式軟件測試 271
7．8．1 測試指標分析 271
7．8．2 測試方法及工具 272
7．8．3 測試結果分析 275
參考文獻 275
第8章 工業機器人關鍵零部件測試技術 277
8．1 MEMS傳感器測試 277
8．1．1 測試指標分析 277
8．1．2 測試方法及工具 279
8．1．3 測試結果分析 283
8．2 控製器測試 287
8．2．1 測試指標分析 287
8．2．2 測試方法及工具 289
8．2．3 測試結果分析 296
8．3 減速器測試 297
8．3．1 測試指標分析 297
8．3．2 測試方法及工具 298
8．3．3 測試結果分析 301
8．4 伺服電機測試 304
8．4．1 測試指標分析 304
8．4．2 測試方法及工具 305
8．4．3 測試結果分析 307
參考文獻 314

第9章 工業機器人專項檢測技術 315
9．1 環境檢測 315
9．1．1 測試指標分析 316
9．1．2 測試方法及工具 320
9．1．3 測試結果分析 325
9．2 電磁兼容檢測 326
9．2．1 測試指標分析 327
9．2．2 測試方法及工具 329
9．2．3 測試結果分析 337
9．3 材料性能檢測 338
9．3．1 測試指標分析 338
9．3．2 測試方法及工具 340
9．3．3 測試結果分析 370
參考文獻 370

第10章 生産綫係統集成應用測試技術 371
10．1 機器人與數控機床集成應用技術 371
10．1．1 集成應用的主要形式 371
10．1．2 集成應用的主要技術 373
10．2 生産綫係統集成應用測試技術 374
10．2．1 協議測試 374
10．2．2 總綫性能測試 385
10．2．3 安全性測試 389
參考文獻 396

第11章 工業機器人評價方法 397
11．1 評價指標 397
11．2 模糊綜閤評價方法 398
11．2．1 基本思想和原理 399
11．2．2 模糊綜閤評價方法的模型和步驟 399
11．2．3 模糊綜閤評價方法的優缺點 402
參考文獻 403

第12章 典型測試案例分析 405
12．1 測試案例概述 405
12．2 測試前提條件 405
12．3 測試環境搭建 408
12．4 測試用例設計 409
12．5 測試過程設計 409
12．6 測試結果分析與評價 427
12．6．1 測試結果 428
12．6．2 結果分析 430

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