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编辑推荐

适读人群 ：本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。
1.内容实用，案例为主：对工业机器人的基本和特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全面的、深入浅出的介绍。。
2.侧重机器人高级应用：结合具体的工业应用案例来对照学习具体的编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。

内容简介

本书从实用的角度出发，对工业机器人的基本和特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全面的、深入浅出的介绍，并结合具体的工业应用案例来对照学习具体的编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。
本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。

内页插图

目录

第1章工业机器人基本知识和特有的功能 ／ 001
1.1机器人概述 / 001
1.1.1机器人基本知识 / 001
1.1.2机器人通用功能 / 002
1.1.3机器人型号 / 002
1.2机器人技术规格 / 003
1.2.1垂直多功能机器人技术规格 / 003
1.2.2水平多功能机器人技术规格 / 005
1.3技术规格中若干性能指标的解释 / 006
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语 / 006
1.3.2控制器技术规格 / 006
1.3.3控制器有关规格的名词术语 / 007
1.4机器人特有的功能 / 008
1.4.1机器人坐标系及原点 / 008
1.4.2专用输入输出信号 / 014
1.4.3操作权 / 015
1.4.4佳速度控制 / 016
1.4.5佳加减速度控制 / 016
1.4.6柔性控制功能 / 016
1.4.7碰撞检测功能 / 016
1.4.8连续轨迹控制功能 / 016
1.4.9程序连续执行功能 / 016
1.4.10附加轴控制 / 016
1.4.11多机器控制 / 016
1.4.12与外部机器通信功能 / 017
1.4.13中断功能 / 017
1.4.14子程序功能 / 017
1.4.15码垛指令功能 / 017
1.4.16用户定义区 / 017
1.4.17动作范围限制 / 017
1.4.18特异点 / 017
1.4.19保持紧急停止时的运动轨迹 / 017
1.4.20机器人的“形位（pose）” / 017
第2章编程指令快速入门 ／ 022
2.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
2.1.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
2.1.2有特别定义的文字 / 023
2.1.3数据类型 / 024
2.2动作指令 / 024
2.2.1关节插补 / 024
2.2.2直线插补 / 026
2.2.3Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 027
2.2.4Cnt（Continuous）——连续轨迹运行 / 027
2.2.5加减速时间与速度控制 / 028
2.2.6Fine定位精度 / 029
2.2.7Prec高精度轨迹控制 / 030
2.2.8抓手TOOL控制 / 030
2.2.9PALLET（码垛）指令 / 031
2.3程序结构指令 / 034
2.3.1无条件跳转指令 / 034
2.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令 / 034
2.4外部输入输出信号指令 / 036
2.4.1输入信号 / 036
2.4.2输出信号 / 036
2.5通信指令 / 036
2.5.1Open——通信启动指令 / 037
2.5.2Print——输出字符串指令 / 038
2.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码 / 039
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
2.6运算指令 / 040
2.6.1位置数据运算（乘法） / 040
2.6.2位置数据运算（加法） / 040
2.7多任务处理 / 041
2.7.1多任务定义 / 041
2.7.2设置多程序任务的方法 / 042
2.7.3多任务应用案例 / 044
第3章编程指令详细说明 ／ 047
3.1动作控制指令 / 047
3.1.1Mov（Move）——关节插补 / 048
3.1.2Mvs（Move S） / 049
3.1.3Mvr（Move R） / 050
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
3.1.6Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 052
3.1.7Mva（Move Arch）——过渡连接型圆弧插补指令 / 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
3.1.9Ovrd（Override） / 054
3.1.10Spd（Speed） / 055
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
3.1.19Mxt（Move External） / 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
3.1.22Prec（Precision） / 061
3.1.23Torq（Torque） / 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
3.1.25Fine（Fine） / 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
3.1.27Fine P——以直线距离设置定位精度 / 064
3.1.28Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF / 064
3.1.29Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令 / 064
3.1.30WthIf（With If） / 064
3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065
3.1.32ColLvl （ColLevel）——设置碰撞检测量级 / 065
3.2程序控制流程相关的指令 / 065
3.2.1Rem（Remarks） / 066
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
3.2.4GoTo（Go To） / 070
3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
3.2.7CallP（Call P） / 071
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
3.2.9Dly（Delay） / 073
3.2.10Hlt（Halt） / 073
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
3.2.14Open（Open） / 076
3.2.15Print（Print） / 077
3.2.16Input（Input） / 078
3.2.17Close（Close） / 079
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080

前言/序言

20世纪60年代，在桂林的一个“小人书摊”前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的“足球队员”又能跑，又能抢，关键是射门准确，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人。这个小孩就是当年的我。50年过去了，有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻。
机器人在人们的生活中越来越多地出现，而工业机器人是机器人领域中的重要分支。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼，是智能制造的核心技术。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持的高新技术行业。据国际机器人联合会估计，2014年全球工业机器人销量约为225000台，较2013年增长27%。工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，其中亚洲市场增长过半。中国市场表现尤为耀眼，2014年中国地区工业机器人销量约为56000台，同比增长54%，这表明中国正在加快工业机器人普及速度。2016年中国安装的工业机器人数量将位居全球之首。
本书从实用的角度出发，对工业机器人的特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书第1章是机器人的基本功能介绍，是机器人应用的理论基础，主要介绍了机器人的选型、特殊功能。工业机器人实质上也是一种运动控制器，机器人具有的特殊功能是其他运动控制器所没有的。
根据“二八原则”，可能只有20%的功能是常用的，因此在第2章介绍的是常用的编程指令，便于读者的快速入门和应用。在第3章介绍了全部的编程指令。第4章介绍了机器人的状态变量，状态变量表示了机器人的实际工作状态，在实际编程中会经常使用。第5章介绍了机器人编程中要使用的各种计算函数。正确地使用计算函数可以大大简化编程工作。
第6章介绍了参数功能及设置。参数赋予了机器人各种功能，在实际使用中对参数的设置是必不可少的。本章结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明，这也是从使用者的角度着想的。
第7章介绍了机器人专用输入输出信号的使用。作为自动化生产线上的一个核心控制设备，机器人必须与主控系统、外围检测信号有许多信息交流，为了便于机器人的使用，机器人系统配置了许多专用输入输出信号，正确地连接和使用这些输入输出信号是机器人正常工作的前提。
第8章介绍了编程软件的使用，事实上所有的编程和参数设置都是在软件上完成的。该软件同时还具备状态监视和模拟运行的功能。
第9章提供了一个应用案例，结合应用案例可以对照学习编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。
感谢林步东先生对本书的写作提供了大量的支持。
笔者学识有限，书中不足之处在所难免，请读者批评指正。笔者邮箱：hhhfff57710@163.com。

编著者

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