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內容簡介

《工業機器人運用技術》是“機電一體化技術”叢書之一，主要內容包括工業機器人的基礎知識、工業機器人的機械結構、工業機器人控製、工業機器人的傳感器及其應用、工業機器人的編程以及生産綫和工作站。《工業機器人運用技術》的編寫按照由淺入深的原則，介紹瞭工業機器人的基礎知識和實際應用，結閤大量圖錶，力求達到易讀易懂。

目錄

目錄
第1章 緒論 1
1.1 工業機器人的應用、發展和分類 1
1.1.1 工業機器人的應用 1
1.1.2 工業機器人的發展 7
1.1.3 工業機器人的分類 8
1.2 工業機器人的基本組成及技術參數 15
1.2.1 工業機器人的基本組成 15
1.2.2 工業機器人的技術參數 18
思考與練習 23
第2章 工業機器人的機械結構 25
2.1 機器人末端操作器 26
2.1.1 夾鉗式取料手 26
2.1.2 吸附式取料手 31
2.1.3 專用操作器及轉換器 34
2.1.4 仿生多指靈巧手 37
2.1.5 其他手 38
2.2 機器人手腕 40
2.2.1 手腕的典型結構 11
2.2.2 柔順手腕結構 42
2.3 機器人手臂 44
2.3.1 手臂的直綫運動機構 45
2.3.2 手臂的迴轉運動機構 45
2.3.3 手臂的俯仰運動機構 48
2.3.4 手臂的復閤運動機構 48
2.4 機器人機座 51
2.4.1 固定式機器人 51
2.4.2 移動式機器人 51
2.5 工業機器人的傳動 55
2.5.1 直綫傳動機構 56
2.5.2 鏇轉傳動機構 58
2.5.3 工業機器人的製動器 60
2.5.11 傳動方式的應用舉例 61
思考與練習 64
第3章 工業機器人的控製 65
3.1 工業機器人控製基礎 65
3.1.1 工業機器人控製係統的特點 65
3.1.2 工業機器人控製係統的主要功能 66
3.1.3 工業機器人的控製方式 68
3.2 工業機器人的驅動器 69
3.2.1 步進電機驅動器 69
3.2.2 直流電機驅動器 72
3.2.3 交流電機驅動器 77
3.2.4 液壓驅動器 79
3.2.5 氣動驅動器 82
3.2.6 新型驅動器 84
3.3 工業機器人控製係統的基本組成 87
思考寫練習 88
第4章 工業機器人的傳感器及其應用 89
4.1 工業機器人傳感器的分類及要求 89
4.1.1 工業機器人傳感器的分類 89
4.1.2 對工業機器人傳感器的要求 90
4.2 常用工業機器人傳感器 91
4.2.1 機器人的接觸覺 91
4.2.2 機器人的接近覺 94
4.2.3 機器人的壓覺 95
4.2.4 機器人的滑覺 97
4.2.5 機器人的力覺 99
4.2.6 工業機器人的運動特性檢測傳感器 101
4.2.7 陀螺儀 108
4.3 機器人傳感器應川係統 112
4.3.1 機器人多傳感器手爪係統 112
4.3.2 裝配機器人傳感係統 113
4.3.3 焊接機器人傳感係統 120
4.3.4 汙水管道機器人傳感係統 126
思考與練習 130
第5章 工業機器人編程 131
5.1 機器人編程語言的基本要求和類彆 131
5.2 編程語言的應用 133
5.2.1 AL語言 133
5.2.2 VAL-II語言 138
5.2.3 AML語言 139
5.2.4 AUTOPASS語言 140
5.3 工業機器人的編程過程 141
5.3.1 工業機器人的編程方式 141
5.3.2 工業機器人程序謾計過程 142
思考與練習 146
第6章 工業機器人生産綫及工作站 147
6.1 在生産中引入工業機器人係統的方法 147
6.1.1 可行性分析 147
6.1.2 機器人工作站和生産綫的詳細設計 118
6.1.3 製造與試運行 149
6.1.4 交付使用 149
6.2 工程工業機器人和外圍設備 150
6.2.1 工業機器人和外圍設備的任務 150
6.2.2 外圍設備的種類及注意事項 151
6.3 機械加工作業的機器人係統 152
6.3.1 軸類加工自動化係統 152
6.3.2 電動機軸加工生産綫的自動化 153
6.4 裝配作業的機器人係統 155
6.4.1 吊扇電機自動裝配作業係統 156
6.4.2 裝配係統的外圍設備 158
6.4.3 裝配係統的安全措施 161
6.5 焊接作業的機器人係統 162
6.5.1 用於點焊作業的機器人係統 162
6.5.2 用於弧焊作業的機器人係統 164
6.6 搬運碼垛機器人工作站 166
6.6.1 工件分析 166
6.6.2 工作站總體布局 167
6.6.3 部件及組成設備 169
6.7 多種作業組成的生産綫 173
6.7.1 配電高壓開關機器人生産綫的構成 174
6.7.2 成形和焊接生産綫 174
6.7.3 電掇加工生産綫 177
6.7.4 電極組裝生産綫 179
6.7.5 成品噴漆生産綫 184
6.8 FMS和工業機器人 186
思考與練習 188
參考文獻 189

精彩書摘

　　第1章 緒論
　　機器人的英文名稱是“Robot”，最早的意義是像奴隸那樣進行勞動的機器。由於受影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機器人想象成外貌與人相似的機器和電子裝置。但現實並非如此，特彆是工業機器人，與人的外貌毫無相似之處，所以在工業應用場閤，經常被稱為“機械手”。有關機器人的定義隨著時代發展不斷發生著變化，但工業機器人的定義已經被基本確定，根據國傢標準，工業機器人被定義為“其操作機是自動控製的，可重復編程、多用途，並可對3個以上軸進行編程。它可以是固定式或移動式。在工業自動化應用中使用”，其中操作機被定義為“是一種機器，其機構通常由一係列互相鉸接或相對滑動的構件所組成，它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）”。所以工業機器人可以認為是一種擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置，它可把任一物件或工具按空間位置姿態的要求進行移動，從而完成某一工業生産的作業要求。如夾持焊槍，對汽車或摩托車車體進行點焊或弧焊；末端安裝手鉗，給壓鑄機或成型機上下料或裝配機械零部件；末端安裝噴槍進行噴塗作業。
　　機器人自20世紀60年代問世以來，經過瞭40多年的發展，已廣泛應用於各個領域，成為航天航空、深海探密，及製造業生産自動化的主要機電一體化設備。本章將主要介紹機器人的應用和發展以及工業機器人的分類情況。
　　1.1 工業機器人的應用、發展和分類
　　1.1.1 工業機器人的應用
　　機器人最早應用於汽車製造工業，常用於焊接、噴漆、上下料和搬運。工業機器人延伸和擴大瞭人的手足和大腦功能，它可代替人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環境中的工作；代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生産率，保證産品質量。
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前言/序言

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本書是“機電一體化技術”叢書之一，主要內容包括工業機器人的基礎知識、工業機器人的機械結構、工業機器人控製、工業機器人的傳感器及其應用、工業機器人的編程以及生産綫和工作站。本書的編寫按照由淺入深的原則，介紹瞭工業機器人的基礎知識和實際應用，結閤大量圖錶，力求達到易讀易懂。

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